拒马河古称涞水，在距今约70万年前已经形成一条山区大河。
拒马河的军事作用是倚仗太行山的险峻及河北的军事地理大势而载入史册。河北是中原农耕文明与塞外游牧文明的衔接地带，历史上一直是兵家必争之地。
在拒马河冲积平原上的河北省涞水村与北京市房山区大石窝镇蔡家庄村的交界线上，有战国古城址，遗址南北长310米，东西宽306米，残垣高4米，厚12米，遗址地表遗存大批红、灰陶豆、陶鬲、陶盆等陶片。此遗址为唐代所置板城县治所在地。战国时期，在拒马河岸边设置城址，唐代于此设置县城，其主要作用是军事防御。
西晋时期，羯族将领石勒率军从太行山北段攻入今河北境内，晋名将刘琨奉命据石勒，刘琨选择了在涞水险要之地抗拒石勒兵马入侵，因此称之为拒马河。
古代，人们用竹、木、铁等制成交叉连接的障碍物，用于军事上以抵御骑兵，这些障碍物称之为拒马。
亦或是石勒在涞水岸边设置了防御骑兵的拒马，“设拒马于河边”，进而称之为拒马河。
总之，拒马河之名，起源于古代的军事河防。
西晋时，刘琨等在扼拒马河出山口的张坊一带驻守重兵，当时军帐林立，故名帐房，后谐音称张坊，即今张坊镇。
唐以前，朝廷在张坊北部，今东关上村修建关城，以抵御北方游牧之敌。今遗址尚存，是否为西晋所修建，目前已无从考证。
唐王朝灭亡以后的五代十国时期，北方游牧民族契丹逐渐强大起来。契丹于938年升幽州（今北京）为陪都，称南京，又称燕京，947年，契丹改称辽。
辽占领幽州以后，北周在世宗柴容统治下逐渐强盛起来，柴容于辽穆宗应历九年（959年），宣布攻打幽州，并长驱直入夺取了辽国3座州城，拒马河以南被辽国占领的广大领土归于北周，自此，辽、北周双方以拒马河为界划分。
公元960年，赵匡胤取代北周，建立了北宋王朝。辽、宋仍然以拒马河为界。辽占领拒马河以北广大地区。
传说，白沟一店铺曾有题壁曰：“拒马河边古战场，土花埋没绿沉枪，至今村盲鼓词里，威震三关说六郎。”
宋军元帅杨六郎镇守的三关为瓦桥关、益津关、淤口关，此三关均位于拒马河～白沟河南岸。
拒马河在张坊镇铁锁崖分南北两支，南支称南拒马河，直入河北省涿州境。北支称北拒马河，向东南流，在河北省涿州市码头镇南与大石河、小清河汇合后称白沟河。
宋、辽对峙时期，两军战事不断，《辽史》记载：两军在拒马河以北一次战斗，宋军败，被辽兵“追至拒马河，溺死者不可数计”。
在拒马河南岸，有建于明以前的穆家口村，传说是随着杨门女将穆桂英征战的穆家后人所建立。
1991年，在张坊村西北修公路时，于地下4米深，偶然发现一座地下古代军事设施——战道。当时由于地表水下渗，战道里淤泥厚达 1米多。清理后，古战道全长1500米，宽约2米，高约2.3米。
战道墙体为青方砖错缝砌筑，顶部为立砖，砖缝用白灰和糯米汤混合后浇灌粘结，这种砌筑方式是宋、辽时期的砖体建筑营造的典型方法。
有专家说，此战道为宋将杨六郎所修建，也有的说是辽军所修。
顺地道前行，左右分别有2个约8平方米的拱顶地洞，为兵器储藏室，洞中的木架上陈列着戟、刀、狼牙棒等古代兵器，其中狼牙棒为典型的契丹族军事器械。据此推断，此战道应为契丹所建。
此战道为今北京地区惟一保存的古代地下军事设施。
明代，在拒马河上游的野三坡修建军事城堡，由“钦依大龙门守口总指挥使把总官钦”戍守，此城堡延续使用至光绪年间。
明代，今房山区大石窝镇拒马河段岸边的镇江营村，修建了镇江塔，塔为覆缽式，通高13米，由豆渣大理石筑成，古朴清秀。塔旁有百龄古槐，径干二人合围，枝叶如巨伞遮掩塔顶，堪称拒马河畔一景。
根据古地名“凡营皆兵”推断，镇江营一带曾经是驻兵以戍守拒马河的营地，后演变成村。镇江塔是否为驻兵所建，有待考证。